O trabalho missionário da MCD tem sido iniciado por missionários alemães de origem luterana da linha pietista e fruto de um avivamento na Alemanha no início do século XX.
Os primeiros missionários traduziram o nome do movimento de jovens cristãos (Entschiedenes Christentum) para o português que deu origem ao nome "IGREJA de CRISTIANISMO DECIDIDO (ICD)". Com o tempo cada vez mais obreiros nacionais ingressaram na AICD (Associação das Igrejas de Cristianismo Decidido) até que em 1990 assumiram a AICD. Os missionários enviados pela Missão de Marburgo fundaram a MCD que assumiu a responsabilidade sobre o trabalho indígena e trabalha em parceria com entidades que em grande parte são resultados diretos ou indiretos deste esforço missionário.
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